智能接待智能接待機(jī)器人的關(guān)鍵在于設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)及其控制，因而增加了關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)和關(guān)節(jié)控制的復(fù)雜度。每個(gè)關(guān)節(jié)都是影響智能接待智能接待機(jī)器人整體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的因子，所以設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮全體的運(yùn)動(dòng)特性，并對(duì)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍和運(yùn)動(dòng)速度變化做出約束。智能接待智能接待機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的約束來(lái)自運(yùn)動(dòng)范圍和運(yùn)動(dòng)速度兩個(gè)方面。另外，在關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)時(shí)也要考慮不同關(guān)節(jié)所受不同力的影響，并要設(shè)計(jì)不同的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。

(1)運(yùn)動(dòng)范圍約束。智能接待智能接待機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)都有其運(yùn)動(dòng)范圍，需要對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng) 范圍進(jìn)行約束。為了使其能夠更穩(wěn)定地步行，要分別對(duì)智能接待智能接待機(jī)器人下肢12 DOF 的運(yùn)動(dòng) 和上體腰及手臂等7個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行約束。全身各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍分別如表3.1 所示，由于兩條腿的運(yùn)動(dòng)范圍一樣，所以表3.1中沒(méi)有區(qū)分左右腿，只是按照關(guān)節(jié)來(lái)描 述。運(yùn)動(dòng)幅度正負(fù)的標(biāo)定是以直立姿態(tài)為標(biāo)準(zhǔn)，根據(jù)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)方向來(lái)定，順時(shí)針?lè)较驗(yàn)?負(fù)，逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎��?

表3.1智能接待智能接待機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍約束

(2)運(yùn)動(dòng)速度約束。關(guān)于智能接待智能接待機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度，現(xiàn)有的算法只能維持它的低速二足 步行。 一些比較成功的二足步行機(jī)器人步行速度可以從360m/h(Sony SDR-4X)~ 2.5km/h (本田ASIMO) 不等。但是由于智能接待智能接待機(jī)器人的身高和步長(zhǎng)差異很大，所以不能 單純依靠步行絕對(duì)速度來(lái)衡量步行的快慢和質(zhì)量。本節(jié)利用智能接待智能接待機(jī)器人步行速度除以 其腿長(zhǎng)后，計(jì)算得出其相對(duì)速度。按照這種算法可以得到正常步行情況下，人的相對(duì)速 度約為4,本田 ASIMO 相對(duì)速度約為2.8。目前二足步行速度Z快的智能接待智能接待機(jī)器人 RunBot 相對(duì)速度約為3.5。

本節(jié)所述的智能接待智能接待機(jī)器人身高和ASIMO 幾乎一致，但重量卻比 ASIMO 的54kg 重逾 15kg 。ASIMO 的材料、驅(qū)動(dòng)、傳感器等條件都比本節(jié)設(shè)計(jì)的智能接待智能接待機(jī)器人好很多。綜合以 上考慮，本節(jié)設(shè)計(jì)的智能接待智能接待機(jī)器人步行相對(duì)速度可定為1,把相對(duì)速度換算成絕對(duì)速度 v, 則