人形機器人智能體系涵蓋“智能大小腦”以及“運動肢肌體”兩大核心環(huán)節(jié)， 其復(fù)雜性與系統(tǒng)性在兩條檢測對象路徑中得到了多面體現(xiàn)：在以算法模型為核心 的“數(shù)據(jù) — 模型 — 具身智能體”路徑中，智能體系通過多模態(tài)感知融合、語 言理解、任務(wù)規(guī)劃與策略生成等能力模塊加以呈現(xiàn)，重點評估機器人在語義感知、 環(huán)境建模、邏輯推理及人機協(xié)作中的智能水平；而在以本體結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)的“零件 — 部件 — 具身智能體”路徑中，智能體系則通過各類傳感器、執(zhí)行器與運動 控制系統(tǒng)的協(xié)同工作予以體現(xiàn)，測試內(nèi)容覆蓋視覺與觸覺傳感鏈路的響應(yīng)性、交 互接口的穩(wěn)定性，以及復(fù)雜動作執(zhí)行中的動態(tài)平衡、自主調(diào)整與抗干擾能力。面 對日益復(fù)雜和動態(tài)的真實任務(wù)環(huán)境，人形機器人需要具備不僅能感知環(huán)境、理解 語義，還能基于任務(wù)目標做出高效決策并通過肢體準確執(zhí)行的能力。這一過程依 賴于其內(nèi)部高度耦合的“類神經(jīng)控制結(jié)構(gòu)”，即由“大腦 — 小腦 — 肢體系統(tǒng)” 構(gòu)成的具身智能閉環(huán)體系。所以，人形機器人智能檢測應(yīng)重點關(guān)注大小腦智能、 肢肌體運動兩大核心方向。

大小腦智能

“大腦”模塊主要基于多模態(tài)大模型，對來自多源傳感器的信息進行深度語 義解析，完成環(huán)境建模、目標識別、意圖推理與行為規(guī)劃等復(fù)雜認知任務(wù)，是整臺機器人智能行為生成的核心引擎。該模塊需具備上下文感知、跨模態(tài)融合與推 理決策能力，能夠在面對模糊、歧義甚至省略性的自然語言指令時，結(jié)合歷史經(jīng) 驗與當(dāng)前情境進行自主判斷與響應(yīng)，體現(xiàn)出由大模型驅(qū)動的類人認知與理解能力。 “小腦”模塊則承擔(dān)更加接近控制層面的協(xié)調(diào)任務(wù)，負責(zé)融合來自慣性、力覺、 視覺等多源傳感器的信息，實時調(diào)節(jié)姿態(tài)、維持平衡、控制運動軌跡，是執(zhí)行高 頻控制與動作穩(wěn)定的關(guān)鍵節(jié)點，具有很強的時效性和魯棒性。兩者共同協(xié)作，為下層肢肌體系統(tǒng)提供策略指導(dǎo)與控制信號支持，實現(xiàn)穩(wěn)定、協(xié)調(diào)、連續(xù)的運動過 程。

在測試項目上，大小腦智能應(yīng)覆蓋感知、認知、決策與執(zhí)行的完整鏈路。其 中，感知算法測試包括視覺感知（如圖像識別、目標檢測、圖像分割、空間理解） 和聽覺算法測試（如語音識別、語音對話、聲源定位）等多模態(tài)輸入的處理與理 解；數(shù)據(jù)集方面，應(yīng)檢驗數(shù)據(jù)的規(guī)范性、準確性與一致性，確保感知信息在后續(xù)決策中的可靠性；認知與決策模塊則需評估模型的可解釋性、魯棒性以及在復(fù)雜環(huán)境中的自適應(yīng)調(diào)整能力，確保機器人在多變條件下仍能保持穩(wěn)定、高效的任務(wù)執(zhí)行水平。

此外，隨著大語言模型（LLM）、世界模型與認知架構(gòu)的發(fā)展，具身智能體 系的“思維能力”正逐步從傳統(tǒng)的指令驅(qū)動向主動感知、自主決策與情境預(yù)測演 進。智能檢測體系也應(yīng)順勢轉(zhuǎn)型，從僅評估行為輸出準確性，轉(zhuǎn)向評估認知過程 的合理性、決策鏈條的透明性以及輸出內(nèi)容的可控性與倫理邊界。

通過對“大腦-小腦”結(jié)構(gòu)的深入測試與系統(tǒng)建模，可以實現(xiàn)對人形機器 人從信息輸入、認知處理、控制指令生成到動作輸出的全鏈條質(zhì)量控制與可信保 障。這一檢測思路不僅推動機器人從“能用”邁向“可信”，更為其在服務(wù)、制 造、教育、醫(yī)療等應(yīng)用場景中的長周期穩(wěn)定運行奠定堅實基礎(chǔ)。

肢肌體運動

在人形機器人“肢肌體運動”層面，肢肌體系統(tǒng)不僅承擔(dān)直接的物理交互任務(wù)，更集中體現(xiàn)其結(jié)構(gòu)集成、控制算法與感知反饋系統(tǒng)的融合程度，是具身智能 能否“落地執(zhí)行”的關(guān)鍵標志。肢肌體運動能力的檢測不僅僅是對單一部件性能 的驗證，更是對機器人在任務(wù)驅(qū)動下實現(xiàn)動態(tài)協(xié)調(diào)性、姿態(tài)穩(wěn)定性、操作精度等 多目標控制能力的系統(tǒng)性驗證。

在上肢運動方面，檢測需覆蓋機器人在柔順力控、精細操作與復(fù)雜交互中的 表現(xiàn)能力。重點評估其在不同負載剛度、形態(tài)變化或位姿偏移條件下的操作魯棒性、執(zhí)行效率與運動軌跡一致性。尤其是在高精度場景中，還應(yīng)測試其對毫米J 誤差的容忍度與控制修正能力，驗證其在動態(tài)環(huán)境中保持動作準確性的能力。

在靈巧手運動方面，作為高度模塊化的末端執(zhí)行器，檢測需重點評估其觸覺 感知鏈路的響應(yīng)性能，包括受力變化的感知靈敏度、反饋環(huán)節(jié)的實時性與動作閉 環(huán)的穩(wěn)定性。此外，在低光、遮擋或視覺不可用的場景中，靈巧手是否能夠通過 觸覺 — 力覺協(xié)同感知完成目標識別與任務(wù)執(zhí)行，也是關(guān)鍵的智能化評估指標， 體現(xiàn)其在復(fù)雜環(huán)境下的自主適應(yīng)與操作能力。

在下肢運動方面，檢測需聚焦于機器人在復(fù)雜地形條件下的穩(wěn)定行走能力、 抗擾動恢復(fù)能力與自適應(yīng)路徑調(diào)整能力。測試項目應(yīng)涵蓋典型不規(guī)則地形（如碎 石、草地、臺階、坡道、障礙區(qū)）中的雙足平衡性、步態(tài)自然度與落腳精度，并 在外力擾動（如推拉力或沖擊）條件下，測試其重心重構(gòu)、姿態(tài)恢復(fù)與防跌倒機 制的綜合效能。尤其在模擬真實世界突發(fā)情境中，機器人能否完成連續(xù)步態(tài)重規(guī) 劃并保持穩(wěn)定移動，是衡量其控制系統(tǒng)成熟度的重要依據(jù)。該部分也應(yīng)結(jié)合零力 矩點、質(zhì)心軌跡、關(guān)節(jié)電流變化等指標，形成量化的運動穩(wěn)定性評價模型。 未來，肢肌體運動測試范圍還將進一步擴展，覆蓋電子皮膚的感知性能、耐 久性與智能交互能力等測試項目。

為了實現(xiàn)對肢肌體運動能力的多面測評，檢測體系應(yīng)設(shè)計訓(xùn)練與測試一體化 的場景平臺，通過“訓(xùn)練場”與“測試場”的協(xié)同使用，覆蓋從策略學(xué)習(xí)到執(zhí)行 驗證的全流程。在訓(xùn)練場中，機器人可通過數(shù)據(jù)采集并進行復(fù)雜任務(wù)的策略學(xué)習(xí)、 姿態(tài)練習(xí)、參數(shù)優(yōu)化與擾動響應(yīng)模擬，強化其在多任務(wù)協(xié)同、動作泛化與反應(yīng)延 遲補償方面的能力。在測試場中，則采用標準化、可復(fù)現(xiàn)的任務(wù)流程進行定量評 估，包括搬運物品的穩(wěn)定性、裝配任務(wù)中的誤差補償能力、障礙越過中的路徑規(guī) 劃表現(xiàn)，以及多關(guān)節(jié)聯(lián)動的流暢性與節(jié)能表現(xiàn)，多面反映機器人在結(jié)構(gòu) — 控制 — 感知協(xié)同下的實際執(zhí)行能力。

此外，在高動態(tài)應(yīng)用場景類測試項目中，還可設(shè)計“競速跑”、“越野行走”、 “舞蹈表演”、“足球互動”等典型任務(wù)，通過長時序連續(xù)動作、高頻動態(tài)控制與實時環(huán)境響應(yīng)，多面展示機器人在非結(jié)構(gòu)化場景下的綜合運動智能。這類任務(wù) 不僅考驗機器人硬件結(jié)構(gòu)的可靠性與耐久性，更驗證其動作控制系統(tǒng)在面對非線 性擾動、路徑突變與任務(wù)切換中的魯棒性與響應(yīng)效率。同時，通過這些任務(wù)的執(zhí) 行表現(xiàn)，還可直觀呈現(xiàn)機器人在家庭服務(wù)、工業(yè)作業(yè)、物流搬運、公共交互及競 技娛樂等多元領(lǐng)域的適用性與擴展?jié)摿Γ�推動其從實驗驗證向真實場景應(yīng)用的轉(zhuǎn) 化。